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仲军

职称： 副教授 硕士生导师

部门： 机电工程学院党委、机电工程学院

学科： 机械工程

教学部门： 机电工程学院党委、机电工程学院

电话：

邮件： zhongjun@hhu.edu.cn

办公地址：

通讯地址：

邮编：

个人简介

仲军，哈尔滨工业大学本硕博毕业，博士期间在“机器人技术与系统国家重点实验室（哈尔滨工业大学）”进行机器人领域的相关研究。目前研究方向为远程力反馈遥操作应急救援液压机械臂、电力特种作业机器人、仿生扑翼机器人。主持或作为骨干人员参与国家自然科学基金面上项目、装备预研教育部联合基金、国家重点研发计划、中央军事科技委国防科技创新特区项目、国防科技工业战略火箭创新基金、江苏省重点研发计划、江苏省自然科学基金等多项国家级与省部级项目，发表SCI/EI检索论文二十五篇，申请/授权发明专利四十余项。


个人资料

  • 姓名： 仲军
  • 性别： 男性
  • 学位： 博士
  • 学历： 博士研究生
  • 毕业院校： 哈尔滨工业大学

教育经历

工作经历

研究领域

机器人技术（机器人机械结构设计，机器人控制技术，机器人视觉技术）

1. 基于远程遥操作力反馈的应急救援多自由度液压机械臂

 研究内容包括：机械臂结构设计与有限元分析、液压系统设计；机械臂运动学动力学建模及自适应控制算法、双臂协作控制算法研究；主操纵端的单臂轨迹规划、双臂避障轨迹规划、主从端的力映射控制算法等。


2.小型特种机器人研究

 研究内容包括：机器人结构设计与嵌入式运动控制系统设计。


3. 仿生扑翼飞行机器人

 研究内容包括机构设计、空气动力学建与仿真、嵌入式飞行控制系统开发


本课题组面向实际需求，自主研制各类机器人，探索各种先进机器人技术在实际工程中的应用，做到学术性探索和工程化应用相结合。

科研项目

  • 1、仿生扑翼飞行器多场耦合仿真与优化设计研究,-2020.12,2018.01,仲军,装备预研教育部联合基金,6141A02033616
  • 2、高性XXXX跨尺度制造 子课题,-2018.12,2017.07,仲军,军委科技委国防科技创新特区前沿创新项目
  • 3、航空磁场测量技术系统研制,-2020.12,2017.7,参与,家重点研发计划,2017YFC0602002
  • 4、仿生扑翼飞行器多场耦合仿真与优化设计研究,-2020/12,2018/01,仲军,教育部 装备发展部,6141A02033616,装备预研教育部联合基金
  • 5、变冗余欠驱动间歇性跳跃四足机器人轨迹规划与稳定跳跃控制研究,-2020/06,2017/07,仲军,江苏省科技厅,SBK2017042427,江苏省自然科学基金
  • 6、仿生扑翼飞行器多场耦合仿真与优化设计,-2019/09,2018/10,仲军,战略火箭创新基金项目
  • 7、高伪装性扑翼飞行机器人系统平台的仿生机构设计与优化,-2021/12,2020/01,仲军,中央高校基本科研业务费项目
  • 8、“高性能XXX制造“子课题“轻质高强XXX制造”,-2018/12,2017/07,仲军,中央军事科技委国防科技创新特区前沿创新项目
  • 9、气动肌肉驱动的仿青蛙跳跃机器人及其关键技术的研究,- 2019/05,2016/06,仲军,中央高校基本科研业务费项目
  • 10、变冗余欠驱动间歇性跳跃四足机器人轨迹规划与稳定跳跃控制研究,-2019/03,2017/04,仲军,常州市应用基础研究计划
  • 11、基于时变可靠性分析的扑动-扭转-折叠复杂耦合驱动扑翼飞行器设计及控制研究,-2026.12.31,2023-01-01,仲军,国家自然科学基金面上项目,国家自然科学基金委,52275285

论文

  • 1、Trajectory planning of an intermittent jumping quadruped robot with variable redundant and under-actuated joints,Complexity,17-SEP-18
  • 2、A New Approach to Modeling and Controlling a Pneumatic Muscle Actuator Driven Setup Using Back Propagation Neural Networks,Complexity,14-OCT-18
  • 3、An empirical approach to modeling pressure building-up process inside pneumatic artificial muscle actuators,Journal of Mechanics in Medicine and Biology,20-NOV-18
  • 4、Frog-inspired jumping robot actuated by pneumatic muscle actuators,Advances in Mechanical Engineering,27-JUN-18
  • 5、Mechanism Design of a Bionic Robotic Fish,2018 International Conference on Electrical, Control, Automation and Robotics (ECAR 2018),28-NOV-18
  • 6、A Novel Locust-inspired Jumping Robot Driven by Pneumatic Muscle,7th International Conference on Energy and Environmental Protection (ICEEP 2018),02-SEP-18
  • 7、A New Approach to Modeling and Controlling a Pneumatic Muscle Actuator-Driven Setup Using Back Propagation Neural Networks,COMPLEXITY,01-JAN-18
  • 8、Trajectory Planning of an Intermittent Jumping Quadruped Robot with Variable Redundant and Underactuated Joints,COMPLEXITY,01-JAN-18
  • 9、A Phenomenological Model-Based Controller for Position Tracking of a Pneumatic Muscle Actuator Driven Setup,IEEE ACCESS,2019-04-01,机电工程学院
  • 10、Optimization design and analysis of the flapping-wing robotic aircraft,2019 International Conference on Robotics, Intelligent Control and Artificial Intelligence (RICAI 2019),2019-11-01,机电工程学院
  • 11、Dynamic characteristics of a jumping robot with coordinated quadruped legs,Assembly Automation,01-JAN-19
  • 12、A Phenomenological Model-Based Controller for Position Tracking of a Pneumatic Muscle Actuator Driven Setup,IEEE ACCESS,01-JAN-19
  • 13、AN EMPIRICAL APPROACH TO MODELING PRESSURE BUILDING-UP PROCESS INSIDE PNEUMATIC ARTIFICIAL MUSCLE ACTUATORS,JOURNAL OF MECHANICS IN MEDICINE AND BIOLOGY,01-JAN-18
  • 14、Position Tracking of a Pneumatic-Muscle-Driven Rehabilitation Robot by a Single Neuron Tuned PID Controller,Complexity,08-AUG-20
  • 15、AN REHABILITATION ROBOT DRIVEN BY PNEUMATIC ARTIFICIAL MUSCLES,Journal of Mechanics in Medicine and Biology,11-OCT-20
  • 16、Dynamic characteristics of a jumping robot with coordinated quadruped legs,ASSEMBLY AUTOMATION,01-JAN-19

科技成果

  • 1、一种脚踝康复机器人,ZL201910113962.0,仲军，赵春，赵苏雅,发明,授权
  • 2、一种直翼式仿生扑翼飞行机器人,CN202011291409.5,仲军,朱跃,何冬凯,发明,实质审查
  • 3、一种扑翼飞行装置及扑翼机,CN202011294163.7,仲军,何冬凯,朱跃,发明,实质审查
  • 4、一种扑翼飞行机器人的传动机构,CN202011370503.X,仲军,何冬凯,朱跃,张千壮,发明
  • 5、一种仿生蝴蝶扑翼飞行器,CN201911116366.4,仲军，朱跃，张千壮,发明
  • 6、一种跳跃机器人,CN201810617146.9,仲军，苏辉,发明
  • 7、基于动态数学模型前馈PID的气动人工肌肉控制系统及方法,CN201910102561.5,仲军，赵春，赵苏雅,发明
  • 8、基于非线性拟合网络的气动人工肌肉位移控制系统及方法,CN201910102576.1,仲军，赵春，赵苏雅
  • 9、一种仿尺蠖自适应多运动模态轮腿复合式爬杆机器人,201910584741.1,仲军，赵春，赵苏雅，王超,发明

开授课程

  • 1、生产实习,本科生,117,32
  • 2、控制工程基础,本科生,11,48
  • 3、机械电子系统创新设计,本科生,24,32
  • 4、机械电子系统创新设计,本科生,24,32
  • 5、机械系统创新设计,本科生,16
  • 6、生产实习,本科生,0,120
  • 7、控制工程基础,本科生,11,48
  • 8、生产实习,本科生,117,32
  • 9、计算机实时控制技术,研究生

教学成果

教学资源

社会职务

Advances in mechanical engineering、Industrial robot、International Journal of Imaging Systems and Technology、Engineering Computations、Asian Journal of Research in Computer Science、ICBEB等多个SCI期刊和国际会议的审稿人

荣誉及奖励

  • 1、​讲课竞赛三等奖
  • 2、校优秀本科毕业设计指导教师

招生信息

每年招收学术型研究生2名，专业型硕士研究生2-4名。

对学生要求：
（1）具有一定的机械设计基础，会用solidworks软件，会用有限元分析软件，熟悉液压系统；或者具有一定的编程基础，熟悉c/c++语言，熟悉嵌入式系统/Qt/vs等；或者熟悉电气PLC。有vs/qt等上位机编程经验者优先；有实际工作经验、实际项目经验或者参加各类科技竞赛（如机器人类比赛、嵌入式/电子类比赛、机械设计类比赛）的同学优先。
（2）服从安排，吃苦耐劳，抗压能力强，具有较强的学习能力。做事拖拉、佛系和混日子心态者 勿扰。


联系邮箱：zhongjun@hhu.edu.cn